Se dice que el chinelo es el símbolo de la identidad morelense. Aunque es en el pueblo de Tepoztlán donde existe mayor oportunidad de encontrarlo, el chinelo está presente en muchos otros pueblos de Morelos, como Yautepec, Coacalco, Cuautlixco, Atlahuahuacán, Oaxtepec, Jojutla y Totolapan, así como en ciertos pueblos del estado de Puebla. No obstante, se sabe que surgió en el pueblo montañoso de Tlayacapan.

Según la Casa de la Cultura de Tlayacapan, fue en 1870 cuando un grupo de jóvenes nativos del lugar, cansados de verse excluidos de las fiestas de Carnaval, ya que ellos mismos debían respetar el ayuno de cuaresma, organizaron una cuadrilla, se disfrazaron con ropa vieja tapándose la cara con un pañuelo (o pedazo de manta) y empezaron a gritar, a chiflar y a brincar por las calles del pueblo, burlándose de los españoles. Esta improvisación tuvo gran éxito, se rieron y hablaron mucho de ella, tanto que al año siguiente se organizó de nueva cuenta.

Es así como tomó forma el personaje de los “huehuetzin”, palabra náhuatl que significa “persona que se viste de ropas viejas” (todavía algunos chinelos usan esta palabra para llamarse entre ellos). Año tras año, a medida que se hacía más popular, la fiesta crecía y el personaje evolucionaba gradualmente. Para representar a los españoles se les añadieron barbas a las máscaras y apareció el nombre de “chinelo”.

No se sabe realmente cómo se construyó la indumentaria del chinelo, pero en la forma del atavío y del “brinco” mismo se advierte el sincretismo de la vieja danza de moros y cristianos, con los “axcatzitzintin” (axcatzitzintin: rito prehispánico que significa “brincar a gusto”). Sabemos también que la palabra chinelo viene de la palabra náhuatl “tzineloa”, que quiere decir “meneo de cadera”.

Los vestidos del Chinelo son como las túnicas que llevaban los frailes y son elaboradas de terciopelo. Los colores más populares de estas túnicas son el rojo y el negro. Sobre la túnica llevan una capa bordada con toda clase de pedrería, y lentejuela.

La máscara del Chinelo es elaborada con tela de alambre, debidamente pintada y con la forma necesaria para simular un rostro. En esta máscara se dibujan grandes ojos, abundantes cejas, bigote, y se le adiciona una barba de forma puntiaguda. Este tipo de máscara fue inventado a principios del siglo XX, por el señor José María Villamil. También se dice que esta barba acentúa la influencia de los reyes magos.

El baile del Chinelo es conocido como "el brinco" porque el baile consta de un vibrante zapateado que tiene como paso principal el "brincoteo." Cada “comparsa” (grupo) de Chinelos tiene un nombre y un Chinelo de cada comparsa lleva ondeando la bandera que lleva su nombre.